一般情况下，并不是一定要等到法院判决后才能拿回被扣留的醉驾车辆。

    交警扣车的目的与相关规定

   交警扣留涉事车辆，主要是为了进行检验、鉴定，以确定车辆状况、酒精含量等证据用于事故处理和案件调查。根据《道路交通事故处理程序规定》，自检验报告、鉴定意见确定之日起五日内，公安机关交通管理部门应当通知当事人领取扣留的事故车辆。也就是说，在完成必要的检验、鉴定程序，并且相关结果确定之后，在规定时间内，车主就可以去领取车辆，此时案件可能还未到法院判决阶段。

    特殊情况

   不过，如果在司法实践中，存在车辆需要作为证据进一步保存，或者涉及民事赔偿纠纷且对方当事人向法院申请了财产保全等特殊情形，车辆可能会被继续扣留。在财产保全的情况下，需要等到相关的法律程序结束，比如双方达成赔偿协议、法院判决生效且执行完毕等，车辆才可能被放行。

   所以，通常在完成检验、鉴定后就能取车，不必然要等法院判决。