在这种情况下，你和你老公是可以起诉小三要求返还这五年期间你老公给予她的现金和超市购物消费等款项的，以下为你详细分析：

    法律依据

   根据《民法典》规定，夫妻在婚姻关系存续期间所得的财产，一般属于夫妻共同财产，夫妻对共同财产有平等的处理权。你老公在未经过你同意的情况下，将夫妻共同财产赠与小三，这种赠与行为侵犯了你的财产权益，且违背公序良俗，该赠与行为通常会被认定为无效。既然赠与行为无效，小三就应当返还受赠的财产。

    诉讼流程

   1. 收集证据

    - 这是非常关键的一步。需要收集能够证明你老公出轨的证据，比如出轨的聊天记录、照片、视频等；同时要收集你老公向小三转账的记录，像银行转账流水、微信或支付宝转账记录等；对于超市购物消费的情况，若有相关小票或者消费记录关联到小三的，也应一并收集。

    - 你提到的保证书也是重要证据之一，里面若提及出轨事实以及财产赠与情况，会对诉讼很有帮助。

   2. 书写起诉状

    - 起诉状中要明确原告（你和你老公）与被告（小三）的基本信息，包括姓名、性别、年龄、住址、联系方式等。

    - 详细阐述诉讼请求，即要求小三返还约5万元财产。

    - 清晰说明事实和理由，比如你老公出轨的时间、赠与财产的情况等。

   3. 向法院提起诉讼

    - 准备好起诉状和相关证据材料后，前往有管辖权的法院立案。一般是被告住所地的基层人民法院。

    - 法院在受理案件后，会通知你缴纳诉讼费，然后确定开庭时间。

   4. 参加庭审

    - 在庭审过程中，你和你老公需要向法庭陈述事实，并出示相关证据。小三会进行答辩和质证。

    - 法院会根据双方的陈述和证据进行审理和判决。

    注意事项

   - 虽然你老公愿意和你一起起诉，但在庭审过程中，可能会涉及到他出轨的具体细节等隐私问题，需要提前做好心理准备。

   - 对于转账记录和消费记录等证据，要尽量保证其完整性和真实性，若有必要，可以申请法院进行调查取证。