拿到事故认定书后，可以找保险走代位赔偿，但需满足一定条件。以下是对此问题的详细解答：

一、代位赔偿的法律依据

根据《中华人民共和国保险法》第六十条的规定，因第三者对保险标的的损害而造成保险事故的，保险人自向被保险人赔偿保险金之日起，在赔偿金额范围内代位行使被保险人对第三者请求赔偿的权利。这为代位赔偿提供了明确的法律依据。

二、代位赔偿的条件

1. 保险事故的发生：需存在因第三者过错导致的保险事故，且该事故属于保险责任范围。
2. 第三者责任：第三者需对保险标的的损失负有赔偿责任。
3. 保险公司已赔付：保险人需已向被保险人赔偿保险金。
4. 事故认定书的作用：事故认定书是判断事故责任的关键证据，有助于保险公司评估损失与责任。但没有事故认定书并不绝对排除代位赔偿的可能性，若能提供其他充分证据证明事故责任和损失，仍可申请代位赔偿。

三、申请代位赔偿的流程

1. 提交材料：向保险公司提交事故认定书（如有）、保险单、事故照片、维修发票等相关材料。若没有事故认定书，需提供其他充分证据。
2. 保险公司审核：保险公司审核材料，确认事故是否属于保险责任范围及是否存在第三方责任人。
3. 支付赔款：审核通过后，保险公司支付赔款给被保险人。
4. 代位追偿：保险公司依法取得对第三方的索赔权，并向第三方进行追偿。