这种情况存在多处不合法之处，下面为你详细分析：

    未签订书面劳动合同

   根据《中华人民共和国劳动合同法》第十条规定，建立劳动关系，应当订立书面劳动合同。已建立劳动关系，未同时订立书面劳动合同的，应当自用工之日起一个月内订立书面劳动合同。

   同时，该法第八十二条规定，用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资。用人单位自用工之日起满一年不与劳动者订立书面劳动合同的，视为用人单位与劳动者已订立无固定期限劳动合同。

   你在公司工作快6年了，公司一直未与你签订书面劳动合同，自用工满一年起，就已经视为你和公司订立了无固定期限劳动合同。不过，关于双倍工资的主张，由于劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算，所以现在主张双倍工资可能已过仲裁时效。

    未依法缴纳社保

   《中华人民共和国社会保险法》第五十八条规定，用人单位应当自用工之日起三十日内为其职工向社会保险经办机构申请办理社会保险登记。未办理社会保险登记的，由社会保险经办机构核定其应当缴纳的社会保险费。

   公司一直未为你缴纳社保，违反了上述法律规定。你可以要求公司补缴自入职以来的社保。

    社保费用承担问题

   依据《中华人民共和国社会保险法》规定，社会保险费由用人单位和职工共同缴纳，不同的险种缴费比例有所不同。例如，养老保险一般是单位缴纳20%左右（各地略有差异），个人缴纳8%；医疗保险单位缴纳8% - 10%，个人缴纳2%左右等。

   公司只承担200元，其余让你自己承担的做法是不合法的。社保费用的缴纳有明确的法定比例，公司不能擅自改变缴费分担方式，以减轻自己的缴费责任。

    维权建议

    与公司协商 ：你可以与公司沟通，指出其行为的违法性，要求公司按照法律规定补缴社保，并按照法定比例承担社保费用。

    向社保部门投诉 ：如果协商不成，你可以向当地的社会保险经办机构投诉，要求其责令公司补缴社保。社保部门有权对公司的违法行为进行查处。

    申请劳动仲裁 ：若公司拒绝补缴社保或不按法定比例承担费用，你还可以向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，通过法律途径维护自己的合法权益。在仲裁过程中，你需要提供能够证明你与公司存在劳动关系的证据，如工资条、工作证、考勤记录等。