拿到交通事故责任认定书后，可按照以下法律程序进行处理：

    第一步：与对方及保险公司沟通协商

    主动沟通 ：责任认定书明确了各方责任，拿到手后，应主动与对方当事人及对方车辆的保险公司取得联系。

    提出赔偿要求 ：根据责任划分和实际损失情况，向对方及保险公司提出合理的赔偿要求。赔偿范围通常包括医疗费、误工费、护理费、交通费、住宿费、住院伙食补助费、必要的营养费等。如果造成残疾的，还应当赔偿辅助器具费和残疾赔偿金；造成死亡的，还应当赔偿丧葬费和死亡赔偿金。

    协商赔偿方案 ：与对方及保险公司就赔偿金额、赔偿方式等具体事项进行协商。在协商过程中，要保持理性和冷静，提供真实、有效的证据来支持自己的赔偿要求。

    第二步：若协商不成，申请交管部门调解

    申请时间和方式 ：如果双方无法通过自行协商达成赔偿协议，可以在收到交通事故责任认定书之日起十日内，向公安机关交通管理部门提出书面调解申请。

    调解过程 ：交管部门会组织双方当事人进行调解，在调解过程中，会根据事故责任认定书、相关法律法规以及双方提供的证据等，提出调解方案。双方当事人可以就调解方案进行协商和讨论。

    调解结果 ：如果双方达成调解协议，会签订调解协议书，按照协议履行赔偿义务。如果调解未达成协议，公安机关交通管理部门会终止调解，并制作调解终结书，告知当事人可以向人民法院提起民事诉讼。

    第三步：向法院提起民事诉讼

    收集证据 ：如果协商和调解都无法解决赔偿问题，那么可以考虑向法院提起民事诉讼。在起诉前，需要收集充分的证据，包括交通事故责任认定书、病历、诊断证明、医疗费发票、误工证明、伤残鉴定报告等，以证明自己的损失和对方应承担的责任。

    确定管辖法院 ：一般来说，交通事故纠纷由事故发生地或者被告住所地人民法院管辖。可以根据实际情况选择合适的法院进行起诉。

    撰写起诉状 ：起诉状应包括原告和被告的基本信息、诉讼请求、事实和理由等内容。诉讼请求要明确具体的赔偿金额和赔偿项目。

    立案和审理 ：将起诉状和相关证据材料提交给法院，法院会进行立案审查。立案后，会安排开庭审理。在庭审过程中，双方当事人需要进行举证、质证和辩论。法院会根据双方提供的证据和庭审情况，依法作出判决。

    执行判决 ：如果法院判决对方承担赔偿责任，而对方在规定的期限内未履行判决，那么可以向法院申请强制执行。法院会采取一系列措施，如查询、冻结、划拨对方的财产等，以确保判决得到执行。